情趣內衣在英語中為undercover或者underwear，直譯為貼身穿著的衣褲。像胸罩，丁字褲，激情套裝，連身襪等等都計算在情趣內衣之內，並且有著悠久的歷史。
古羅馬時期
情趣內衣最早出現是在古羅馬時期。在文藝復興以前，女性幾乎不穿著任何的情趣內衣，對自己的身體不加束縛。一般比較高貴和有一定社會地位的女性則選擇貼身小裙作為內衣，以顯示自己的不同。
17世紀
到17世紀的時候，上流社會普遍認為用小裙作為貼身內衣比較放蕩，是一種不良的社會風氣。於是連體緊身衣出現了。從此婦女們便將自己的身體塞到小小的內衣之中以求或者更好的身材和更優雅的舉止，以期獲得出眾男士的青睞。
20世紀初
新女性掀起時裝新潮，情趣用品的位置以長於臀圍線以下10～40厘米為宜。伴隨彈性織物在服裝中的廣泛應用，內衣變得越來越舒適易穿。 1916年，尼龍的發明標誌了女性內衣從此分為長身胸罩與腰箍，現代內衣時代已來臨。到了1922年，胸罩終於被普及，這是一次真正的解放。第一次世界大戰對女性內衣產生重大影響，戰爭過後，女性們以男孩的形象來打扮自己。各種不同的內衣開始出現，有組合式的，也有單件的。
21世紀
現代的西方女性對於情趣內衣的穿著已經有了更大的解放，像丁字褲，激情套裝等等已經走進了平常家庭的衣櫥。穿情趣內衣對於現在的人們來說，已經不是什麼好奇和害羞的事情了。
情趣內衣總是雷絲，雕花，鏤空，透明或半透明，目的在製造一種眩感，讓女人為自己的身體迷戀，讓男人神馳想像，興致勃發，必脫之而後快。
對男人而言，完全脫光裸露的女人，遠不如穿著性感內衣的女人來得性感，基本原因可能在於人類對於和排泄器官靠的太近的性器官，有一種欲迎還拒的矛盾心態，加上文化制約，讓人輕易產生羞恥感。
此外，威力最大的是讓男人在一種偷看心理中，滿足對那快小布之內隱約可見的一片黑雲所帶來的整體外形想像。
性感內衣是男人送給女人最隱私也最親密的禮物了。
男人在選這份禮物給伴侶的時候，也是把性幻想當附加值一起送出的。他選擇最能令自己興奮的款式送禮，是希望最終這份禮物會回饋到自己的性滿足上。
而女人會心醉於丈夫或男友送內衣給自己，是滿足於男人把她當作最親密愛人的那份貼心的感受。當她穿起送來的內衣，緊貼在自己最隱密最敏感的部位時，會幻想男人們怎麼性幻想自己而產生性興奮和快感，因此在生理和心理上同時達到滿足狀態。
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